現在力控製的發展曆（lì）史著重從力檢測方法（fǎ）和力控製理論兩個角度去討論。目前常見的兩種方法，鉸接式的扭矩傳感器（qì）和端部式的六矩傳感器（qì），本文著重從這幾個角度探（tàn）討多維力（lì）傳感器（qì）優缺點。
1.力檢測中的端部式六軸
基於（yú）末端檢測（cè）力模式的力控製響應慢，帶寬低（dī）。在剛性環境中穩定性低。這種力學檢測方法簡單直接，基於機械臂末端安裝六軸/三（sān）軸力傳感（gǎn）器實現。在力的檢測方麵有個缺陷，即非定位模式。就是在檢測元件（jiàn）的檢測量不同於執行（háng）元件的（de）檢測量（liàng），力（lì）的檢測是在末端（duān）實現的。這種就是非定位模式，會限製機（jī）器人的動態（tài）性能（néng），機（jī）體慣（guàn）性大，帶寬（kuān）低。
2.關節力矩傳感器的應用
由於（yú）前麵提到非共位模式的問題，關節力矩傳感器與電機（關節執行器（qì））非常接近，提高（gāo）了力（lì）控製的性（xìng）能，這樣有利於實現力的控製。這是由於環節力矩傳感器安裝在機械臂關節減速器的輸出（chū）端，利於基於動力學的位置（zhì）控製（zhì）。
3.在傳感器支撐方（fāng）麵
傳感器本身的支撐是一個難題，在比較ATI的六個方向的範圍，可以（yǐ）看出，力的範圍（wéi）會達到扭（niǔ）矩範（fàn）圍的40倍距離左右。在關節安裝處（chù）扭矩傳感器會增加結構的複雜性，降（jiàng）低了關節傳動鏈的剛度。直接導致機械臂的布線問題。
4.傳感器的扭矩及範圍的考慮
傳感（gǎn）器力的偏心度不能太大，否則容易造成扭矩過載。這就要求對於端部六軸力控製，端部載荷的偏心是有限的，傳感器的扭矩範圍能夠（gòu）滿足要求。我（wǒ）們（men）來看看單軸關節扭矩傳感器的量程。以尤利（lì）傳感（gǎn）器為例，最大量程可達300納米。假設傳感器安裝在（zài）25 kg載荷的工業機械臂上，臂跨1.5m，滿載（zǎi）時，載荷（hé）施加在兩軸上的扭矩高達375Nm，不考慮機械臂（bì）本身的重量和慣性矩。因（yīn）此，鉸接式（shì）扭（niǔ）矩傳感器不（bú）能應用於（yú）中等範圍及以（yǐ）上的機（jī）械臂。
現在，關節傳感器也用於像iiwa這樣負（fù）載小的輕型機械臂（bì）。從控（kòng）製原理來看，iiwa的控製方式從（cóng）關節位置輸出升級（jí）為關節力矩輸出，這是一個很大的進步。但這種光臂的位置控製精度低，更容易出現共振現象，控（kòng）製要求（qiú）更高，隻能應用於力（lì）較小的力控製場合。雖然iiwa的控力（lì）效果很好，但在相同情況下，其控力效果是否優於末端六軸（zhóu）仍不得（dé）而知，因為（wéi）對於輕型手臂，機（jī）構本身的動力學引起的非共位（wèi）模態現象應該也比較弱。鉸接式扭矩傳感器可以控製近似全臂力，我們（men）可以實現先成傳感器（qì） 多維力傳（chuán）感器